Voorheen ook wel eens Mierloe genaamd, is een groot en wijd uitgebreid dorp, wordt onder de oudste plaatzen der Meiery gerekend en is tevens een der oudste Heerlykheden van Peelland, welke Heerlykheid reeds in 1292 werd afgepaald. Dit dorp komt in eenen oorspronkelyken brief, ten jaare 1300; waarby de Hertog de ingezeetenen van Mierlo de Groene Gemeente weg schonk, dus geschreven vaar : Mirlo. In 1312 heeft Hendrik Heer van Mierlo zyn vrye Heerlijkheid aan den Hertog van Brabant opgedragen, en van denzelven weder tot Leen ontvangen; hetgeene echter niet van het hoog Gericht moet verstaan worden; naardemaal eerst ten jaare 1397 het Hoog Gericht van Mierlo beneevens het Hoog en Laag Gericht op de gehuchten van Hout en Broek aan Hendrik Dickbier van Mierlo verpand wierd; en welke verpanding in of omtrent de jaare 1626, weder werd afgelost. Dan by verbaal accoord voor den Raad van Brabant in den Haag, den 16 Decenmer 1706, gesloten, is het Hoog Gericht van Mierlo, benevens het Hoog- en Laag Gericht op de Gehuchten Hout en Broek aan de Vrouwe van Mierlo (Barbara van Scherpenseel) afgestaan, en vervolgens door de Algemeene Staaten erfelyk aan haar opgedragen.

De Heer de ContillionIV D blz 51 schryft van deze plaats aldus: Mierlo een Heerlyk dorp van Peelland en oud erfgoed der Ridders van Dickbier, verviel opvolgende in de Huizen van Swaaff, van Boussies, van Rumbempre, en door overdracht aan Raas (Erasmus) van Grevenbroeck, van wier men in het midden van het choor der Kerk de begraafplaatzen en grafschriften ziet"."Oudenhoven geeft ook dezelve Bezitters dezer Heerlykheid op; welker Heerlijkheid by opvolging uit het Huis van Grevenbroeck in dat van Nornberg, Baronnen van Scherpenseele raakten, welke dezelve thans nog bezit. Het Kasteel dezer Heerlykheid was voorheen een zeer schoon en zeer gevaarte, van een ouder datum, maar is over enige jaaren gedeeltelyk ingestort en zal welhaast niet meer als eenen puinhoop kunnen worden aangemerkt. Het lag in breede grachten omtrent een vierden uur ten Zuiden van het dorp. Deszelfs Bezitters de Heeren van Mierlo die voorheen hunnen residentie op dit slot hadden, plagten te Mierlo zeer veele gerechtigheden uit te oeffenen, en onder dezelven ook het recht van Korweiden, in welke bezit zy by vonnis van den Raad van Brabant, den 23 Maart 1708 werden gehandhaafd.

Mierlo, welke in de volkstelling van 1815 een bevolking van 1688 Katholyken en negen gereformeerden; dus te saamen 1697 zielen, hadt, ligt een uur Zuidwest van Helmond, naar welken stadjen men in 1801, een lynregten weg door de heide heeft aangelegt, en welke heide men zedert vlytig begint te bebouwen.

De huizen liggen er zeer verspreid; men heeft er een klein en onaanzienlyk Raadhuis, en over eenige jaaren een klein Kerkje voor de protestanten gestigt, vereenigt met een Predicants woning. De Kerk welke een schoon en net gebouw is, en van eenen schoonen en spitzen tooren voorzien, ligt omtrent een vierde van een uur Zuidwaarts van het dorp afgezondert in de akkers. Zedert dat deze kerk tot het gebruik der Katholyken is wedergekeert heeft men er een huis en eindelyk een pastoory by gebouwd. De Kerk, toegewyd aan de H. Maagf en Martelares Luciu, is zedert den 8. September 1818 in het bezit en gebruik der katholyken.

Jaarlyks worden te Mierlo twee jaarmarkten gehouden; op welke laaste, die Dingsdag voor St.Cathariena dag invalt, gewoonlyk de prys van het varkens vleesch, over het grootste gedeelte van Peelland, werd geregeld.

Mierlo kan zig beroemen voortgebragt te hebben twee uitmuntende mannen naamenlyk Wilm van Enckevoirt; welke eerst, in 1519 deken van het Kapittel te s’Bosch wierd, vervolgens Proost tot St.Salvator te Utrecht, hy wierd van Paus Adriaan VI met het ampt van Datarius en met de Bisschoppelyke Stoel van Dessusen is Spanjen begiftigt, en in 1523 door denzelfde Paus tot Cardinaal benoemd, en eindelyk door Cleemens VIII tot Bisschop van van Utrecht aangesteld. Hy overleedt te Rome, den 19 July 1534.

De andere was Godefridus van Mierlo van de orde der Predikheeren in het Convent te ’s Bosch, en Provinciaal dier Orde in Nederland, wierd in 1570 Bisschop van Haarlem, en stierf te Deventer, den 28 July 1587.